|  | 25 октября 2015 | Робототехника

DuCTT - тенсегрити-робот, который с непринужденностью может передвигаться по трубам и воздуховодам

Робот DuCTT


Согласно статистике, собранной специалистами Всемирной организации здравоохранения, в 30 процентах случаев воздух, которые подается внутрь офисных и производственных помещений, не соответствует установленным санитарным и медицинским нормам. В этих случаях ответственность за грязный воздух лежит на системе отопления и кондиционирования, чистка которых производится крайне редко, если производится вообще. Ручная чистка трубопроводов и коробов воздуховодов - это огромный объем очень грязной работы, которая требует в некоторых случаях частичного демонтажа элементов системы, подвесных потолков, стен и перекрытий. Но с этой работой отлично сможет справиться новый умный робот, конструкция которого построена на так называемом принципе тенсегрити (tensegrity).

Термин тенсегрити (от слова tension "растяжение") является определением для стабильной трехмерной структуры, состоящей из нескольких элементов, которые скрепляются между собой при помощи сил растяжения. Первые тенсегрити-роботы были созданы специалистами Исследовательского центра НАСА имени Эймса. Их конструкция представляет собой несколько прутов, связанных в единое целое стальными тросиками, натяжение которых регулируется при помощи электрических приводов. Такие роботы имеют способность динамически изменять свою форму и за счет этого перемещаться по ровной поверхности, катиться и даже подниматься вверх по склонам.

Взяв за основу эту идею, Джеффри Фрисен (Jeffrey Friesen), студент-выпускник из Калифорнийского университета в Сан-Диего, работающий в университетской лаборатории робототехники, создал своего тенсегрити-робота, состоящего из двух связанных трехгранных пирамид. Благодаря такой конструкции этот робот, получивший название DuCTT (Duct Climbing Tetrahedral Tensegrity), способен без особых затруднений передвигаться даже по вертикальным трубопроводам и вентиляционным шахтам.



Просмотрев приведенные видеоролики, можно подумать, что робот DuCTT движется на счет какого-то волшебства. Но на самом деле через его трубки проходят очень тонкие тросики, которые управляют движениями каждого многогранника. Система управления, регулируя натяжение этих тросиков при помощи электрических приводов, может придать роботу любую форму, а заряда аккумуляторных батарей достаточно для обеспечения непрерывной работы в течение шести часов. Внутри этого робота достаточно свободного пространства для того, чтобы там можно было разместить дополнительные датчики и устройства, а если когда-нибудь такого робота действительно захотят сделать "трубочистом", то все его трубки-распорки могут быть превращены в щетки, а сам робот может быть снабжен миниатюрным компрессором, воздух из которого будет сдувать счищаемую щетками пыль и грязь.

Первый опытный образец робота DuCTT, который был представлен на конференции ICRA в прошлом году, был изготовлен из алюминия и пластиковых деталей, напечатанных на трехмерном принтере. "Однажды мы случайно уронили этого робота на твердую поверхность, в результате чего разрушилось множество хрупких пластиковых элементов его конструкции" - рассказывает Джеффри Фрисен, - "Из-за этого буквально несколько месяцев работы ушло коту под хвост. Наш новый робот изготовлен уже из алюминия и углеродного волокна и его конструкция совершенно спокойно переживет подобные "несчастные случаи"".





Ключевые слова:
DuCTT, Тенсегрити, Робот, Трос, Привод, Натяжение, Форма, Движение, Управление

Первоисточник

Другие новости по теме:
  • Super Ball Bot - робот, конструкция которого идеально подходит для проведен ...
  • Abigaille - робот-геккон, прототип будущих космических роботов-ремонтников
  • Создан миниатюрный летающий робот, использующий принципы движения медузы в ...
  • Bossa Nova Robotics запускает в производство робота mObi, робота, балансиру ...
  • Легким движением руки этот новый робот-трансформер превращается в мини-верт ...

  • Труба пвх, гофрированная труба, фитинги электросварные - http://мирполимеров.рф.


    25 октября 2015 07:02
    #1 Написал: FomaNeverujuwij

    Публикаций: 0
    Комментариев: 3785
    Интересно, если такую штуку запустить в пыльные воздухопроводы, то как долго выдержат это все эти тросики и приводы? Подозреваю, что это все забъется моментально и эта штука потеряет возможность двигаться.


    --------------------
        
    25 октября 2015 12:44
    #2 Написал: Nikalen

    Публикаций: 0
    Комментариев: 69
    Цитата: FomaNeverujuwij
    Подозреваю, что это все забъется моментально и эта штука потеряет возможность двигаться.


    Не согласен. Систему можно довольно просто плотно изолировать.
    Я больше склоняюсь к мыслям о его эффективности, уж больно он медлителен и неуклюж что бы чистить трубы. Более того, как он будет проходить повороты в трубах?


    --------------------
        
    26 октября 2015 16:41
    #3 Написал: Pulsar

    Публикаций: 0
    Комментариев: 292
    Какой-то странный подход к решению простой проблемы. Лет 15 назад наблюдал за процессом чистки 1.5 метрового водовода. Разрезали трубу, кинули трос с "ёршиком" и протянули. То же самое можно сделать и в воздуховоде: за счёт потока воздуха протянуть легкий предмет с ниткой, к ней прицепить верёвку, далее трос и то же ёршик. Тяни - чисти.
        
    27 октября 2015 10:49
    #4 Написал: Strain

    Публикаций: 0
    Комментариев: 85
    Господи я вообще в шоке. Где они берут таких говно специалистов придумывающих подобные вещи. Неужели нельзя придумать проще. У меня в голове уже крутятся несколько простых вариантов с 4 колесами как у автомобиля, только расположенные горизонтально. Такой робот во первых может иметь только 1 движок который будет вращать тросиком или шестернями передние колеса. Задние будут для стабилизации. Между парами колес - пружины, которые максимально прижмут колеса к трубе. Можно добавить изменение дистанции между колесами и такой робот пройдет по трубам разного диаметра.
    Надеюсь вы представили что я имею ввиду. В итоге минимум движущихся частей, быстрая скорость и т. д.
        

    Информация

    Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.